崗位職責(zé):
1. 技術(shù)戰(zhàn)略與架構(gòu)規(guī)劃:主導(dǎo)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組伺服算法技術(shù)路線規(guī)劃與架構(gòu)設(shè)計(jì),深度研判行業(yè)技術(shù)趨勢(shì),制定符合產(chǎn)品定位的算法研發(fā)戰(zhàn)略,為關(guān)節(jié)模組的核心競(jìng)爭(zhēng)力提供技術(shù)支撐;
2. 負(fù)責(zé)設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)和優(yōu)化關(guān)節(jié)模組電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的控制算法,確保其具備高帶寬、高穩(wěn)定性和強(qiáng)魯棒性;
3. 負(fù)責(zé)設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)非線性補(bǔ)償(如摩擦、齒隙、轉(zhuǎn)矩波動(dòng)等)、振動(dòng)抑制、擾動(dòng)觀測(cè)器、負(fù)載/慣量在線辨識(shí)、參數(shù)自整定、阻抗控制、力位混合控制等,支撐機(jī)器人高動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的高精度運(yùn)動(dòng)控制需求,提升關(guān)節(jié)模組在復(fù)雜工況下的魯棒性;
4. 研究與落地模型預(yù)測(cè)控制、自適應(yīng)控制、滑膜變結(jié)構(gòu)控制等先進(jìn)控制策略在伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的應(yīng)用;
5. 開發(fā)和優(yōu)化自動(dòng)/半自動(dòng)伺服參數(shù)整定流程和工具,降低現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試門檻,并保證性能一致性;
6. 在真實(shí)的關(guān)節(jié)模組和機(jī)器人整機(jī)上進(jìn)行算法性能調(diào)試與驗(yàn)證,解決振動(dòng)、噪聲、跟蹤誤差過(guò)大等實(shí)際問(wèn)題;
7. 建立電機(jī)、減速器和負(fù)載的數(shù)學(xué)模型,用于控制算法的前期仿真和設(shè)計(jì);
8. 分析與優(yōu)化算法的CPU執(zhí)行時(shí)間和內(nèi)存占用,確保軟件在硬件平臺(tái)上穩(wěn)定運(yùn)行;
9. 方案輸出與支持:為客戶提供技術(shù)方案支持,包括需求分析、性能指標(biāo)定義測(cè)試驗(yàn)證報(bào)告輸出,推動(dòng)算法在具體場(chǎng)景的應(yīng)用落地;
10. 編寫詳盡的技術(shù)文檔,包括算法設(shè)計(jì)文檔、接口文檔和調(diào)試指南;
任職要求:
1. 碩士及以上學(xué)歷,控制理論與控制工程、電力電子、機(jī)械電子工程等相關(guān)專業(yè);
2. 5年以上伺服驅(qū)動(dòng)控制算法開發(fā)經(jīng)驗(yàn),有機(jī)器人關(guān)節(jié)、工業(yè)伺服驅(qū)動(dòng)器項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn),有從0到1開發(fā)和調(diào)試伺服算法的完整經(jīng)驗(yàn),有成功的產(chǎn)品量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn);
3. 精通經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論,如PID控制、頻域設(shè)計(jì)、系統(tǒng)辨識(shí)等;
4. 精通電機(jī)原理與驅(qū)動(dòng)技術(shù)、永磁同步電機(jī)FOC控制理論;
5. 精通觀測(cè)器理論,對(duì)擾動(dòng)觀測(cè)器、龍伯格觀測(cè)器、和系統(tǒng)穩(wěn)定性判斷方法,熟悉環(huán)路整定方法,常見PI控制器參數(shù)整定方法;
6. 精通MATLAB/Simulink進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、仿真和代碼生成,熟練使用C/C++進(jìn)行算法開發(fā)與代碼實(shí)現(xiàn);
7. 掌握伺服系統(tǒng)硬件原理,如IGBT驅(qū)動(dòng)、電流采樣、編碼器信號(hào)處理;
8. 具備優(yōu)秀的問(wèn)題分析與解決能力,能夠從復(fù)雜的現(xiàn)象(如振動(dòng)、噪聲、誤差)中定位到問(wèn)題根本原因,并提出有效的算法解決方案;
9. 對(duì)性能指標(biāo)有極致的追求,同時(shí)注重算法的穩(wěn)定和魯棒行;