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崗位職責(zé)
1. 負(fù)責(zé)機(jī)器?運(yùn)動(dòng)控制算法研發(fā)，包括關(guān)節(jié)空間/笛卡爾空間控制、軌跡跟蹤控制、速度控制、?矩控制等基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)控制模塊。
2. 設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)?性能運(yùn)動(dòng)控制策略，包括阻抗控制、?控/?位混合控制、接觸控制、柔順控制、冗余度優(yōu)化等?級(jí)控制算法。
3. 開發(fā)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解器（Analytical IK / Numerical IK / QP-IK），并?于機(jī)械臂、雙臂、移動(dòng)操作平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制。
4. 研發(fā)軌跡?成與時(shí)間參數(shù)化算法（多段多項(xiàng)式、B-spline、TOPP-RA），提升機(jī)器?軌跡平滑性、跟蹤精度與動(dòng)態(tài)性能。
5. 基于優(yōu)化與預(yù)測(cè)控制開發(fā)?級(jí)控制器，包括 MPC（Model Predictive Control）、WBC（WholeBody Control）、QP-based Control 等。
6. 進(jìn)?機(jī)器?動(dòng)?學(xué)建模、摩擦模型、慣量辨識(shí)、參數(shù)標(biāo)定，并優(yōu)化控制器性能（響應(yīng)速度、穩(wěn)定性、精度）。
7. 基于 ROS/ROS2、C++、實(shí)時(shí)系統(tǒng)（RT-Linux）實(shí)現(xiàn)控制器?程化部署，與規(guī)劃、視覺、執(zhí)?器驅(qū)動(dòng)等模塊進(jìn)?系統(tǒng)集成與調(diào)試。
8. 參與整機(jī)調(diào)試（機(jī)械臂 / 雙臂 / 移動(dòng)底盤 / 復(fù)合機(jī)器?），包括控制參數(shù)整定、實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證、穩(wěn)定性分析及問(wèn)題定位。
9. 輸出控制算法?檔、實(shí)驗(yàn)報(bào)告，持續(xù)優(yōu)化系統(tǒng)性能并推動(dòng)算法?程化落地。
任職要求
1. 控制、機(jī)器?、?動(dòng)化、機(jī)械、電??程、計(jì)算機(jī)等相關(guān)專業(yè)，本科及以上學(xué)歷；碩?優(yōu)先。
2. ?少掌握以下?個(gè)?向：
? 經(jīng)典控制（PID、狀態(tài)反饋、觀測(cè)器、?控/阻抗控制）
? 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)與數(shù)值優(yōu)化（IK、QP-IK、Null-Space Optimization）
? ?級(jí)控制（MPC、WBC、最優(yōu)控制、凸優(yōu)化）
? 軌跡?成/優(yōu)化（多項(xiàng)式軌跡、B-spline、TrajOpt、TOPP-RA）
3. 熟練掌握 C++（必備）或 Python，熟悉 Linux/ROS/ROS2 開發(fā)流程。
4. 熟悉機(jī)器?動(dòng)?學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，掌握 Pinocchio / RBDL / KDL 等?少?類動(dòng)?學(xué)庫(kù)。
5. 具備?程能?：實(shí)時(shí)系統(tǒng)、并?優(yōu)化、模塊化控制框架開發(fā)、調(diào)試能?強(qiáng)。
6. 有機(jī)器?真實(shí)項(xiàng)?經(jīng)驗(yàn)優(yōu)先（UR/Franka/ABB、雙臂機(jī)器?、移動(dòng)操作、四?/?形機(jī)器?等）。
7. 具有良好的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)（優(yōu)化、線性代數(shù)、控制理論）和團(tuán)隊(duì)協(xié)作能?，學(xué)習(xí)能?強(qiáng)。