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【崗位職責(zé)】
1 、VLA模型與機(jī)器狗本體適配
負(fù)責(zé)VLA（視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作）模型在宇樹(shù)機(jī)器狗（如Go1, A1, Go2系列）上的適配、優(yōu)化與部署，實(shí)現(xiàn)高級(jí)指令（如“去客廳拿個(gè)蘋(píng)果”）到低層運(yùn)動(dòng)的端到端控制。
研究并實(shí)踐VLA模型的輕量化與加速方法，使其能夠在機(jī)載計(jì)算平臺(tái)上高效運(yùn)行，滿(mǎn)足實(shí)時(shí)性要求。
2 、機(jī)器狗運(yùn)動(dòng)控制算法優(yōu)化
設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)和優(yōu)化機(jī)器狗的核心運(yùn)動(dòng)控制算法，包括步態(tài)規(guī)劃（行走、小跑、奔跑）、平衡與穩(wěn)定性控制、全身運(yùn)動(dòng)控制（WBC）、模型預(yù)測(cè)控制（MPC）等，實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)、高魯棒性的運(yùn)動(dòng)能力。
研究機(jī)器狗在不同地形（平地、斜坡、臺(tái)階）和非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)控制策略，提升其通過(guò)性與適應(yīng)性。
3 、軟硬件系統(tǒng)對(duì)接與接口開(kāi)發(fā)
負(fù)責(zé)宇樹(shù)機(jī)器狗與VLA模型、傳感器（IMU、攝像頭、激光雷達(dá)）、執(zhí)行器（12個(gè)或更多關(guān)節(jié)電機(jī)）等系統(tǒng)的接口開(kāi)發(fā)與數(shù)據(jù)通信，確保軟硬件系統(tǒng)的高效協(xié)同與實(shí)時(shí)反饋。
深入理解宇樹(shù)機(jī)器狗的SDK與通信協(xié)議，開(kāi)發(fā)并維護(hù)上層應(yīng)用與底層驅(qū)動(dòng)的中間件，支持靈活的控制與數(shù)據(jù)采集。
4 、仿真與真機(jī)測(cè)試
在仿真環(huán)境（如Gazebo、MuJoCo、Isaac Sim、Unitree Sim）與真實(shí)宇樹(shù)機(jī)器狗上完成算法的仿真驗(yàn)證、快速原型、移植、測(cè)試與參數(shù)調(diào)優(yōu)，確保算法在真實(shí)環(huán)境中的魯棒性與安全性。
負(fù)責(zé)機(jī)器狗系統(tǒng)的集成、聯(lián)調(diào)與性能評(píng)估，解決實(shí)際部署中的振動(dòng)、打滑、通信延遲等工程難題。
5 、技術(shù)文檔與團(tuán)隊(duì)協(xié)作
撰寫(xiě)算法設(shè)計(jì)文檔、適配方案、測(cè)試報(bào)告等技術(shù)文檔，支持團(tuán)隊(duì)內(nèi)部知識(shí)共享與項(xiàng)目交接。
與算法、仿真、數(shù)據(jù)等跨職能團(tuán)隊(duì)緊密協(xié)作，推動(dòng)VLA模型與宇樹(shù)機(jī)器狗本體的深度融合與創(chuàng)新應(yīng)用。