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職位名稱：運(yùn)動(dòng)控制工程師（網(wǎng)球?qū)Υ驒C(jī)器人項(xiàng)目）
崗位類型：全職/兼職（可選）
匯報(bào)對(duì)象：技術(shù)負(fù)責(zé)人/項(xiàng)目經(jīng)理
核心職責(zé)
運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā)：
建立麥克納姆輪（Mecanum Wheel）的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，完成逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算，實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)控制。
開發(fā)高動(dòng)態(tài)響應(yīng)底盤控制算法（如PID、模型預(yù)測(cè)控制MPC），確保機(jī)器人快速精準(zhǔn)到達(dá)目標(biāo)位置（誤差<10cm）。
優(yōu)化移動(dòng)路徑規(guī)劃（動(dòng)態(tài)避障、平滑軌跡生成），適應(yīng)網(wǎng)球快速變向場(chǎng)景。
實(shí)時(shí)控制與通信：
設(shè)計(jì)電機(jī)控制策略（如步進(jìn)電機(jī)/伺服電機(jī)），通過(guò)PWM/CAN/UART與嵌入式系統(tǒng)通信。
與視覺(jué)團(tuán)隊(duì)協(xié)作，將網(wǎng)球3D坐標(biāo)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)化為運(yùn)動(dòng)指令（延遲<50ms）。
調(diào)試與優(yōu)化：
現(xiàn)場(chǎng)調(diào)參（電機(jī)響應(yīng)速度、底盤穩(wěn)定性），解決高速急停、打滑等問(wèn)題。
編寫運(yùn)動(dòng)控制仿真腳本（如Gazebo/Python），提前驗(yàn)證算法可行性。
硬性技能要求
專業(yè)背景：
本科及以上學(xué)歷，自動(dòng)化、機(jī)械電子、機(jī)器人等相關(guān)專業(yè)。
3年以上運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)經(jīng)驗(yàn)（有輪式機(jī)器人/全向移動(dòng)平臺(tái)經(jīng)驗(yàn)優(yōu)先）。
技術(shù)能力：
精通機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)（如ROS導(dǎo)航棧、TF坐標(biāo)變換）。
熟練使用C++/Python實(shí)現(xiàn)控制算法（如PID、MPC、卡爾曼濾波）。
熟悉實(shí)時(shí)系統(tǒng)（RTOS/ROS 2）和電機(jī)驅(qū)動(dòng)（如STM32、RoboMaster電調(diào)）。