職位描述
機(jī)器人算法人工智能工業(yè)自動(dòng)化
崗位職責(zé)：
1.參與足式機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模，包括質(zhì)心動(dòng)量、機(jī)身位姿、關(guān)節(jié)角度等狀態(tài)變量的定義，以及接觸力與關(guān)節(jié)速度的輸入變量設(shè)計(jì)
2.設(shè)計(jì)并優(yōu)化模型預(yù)測(cè)控制（MPC）的代價(jià)函數(shù)，涵蓋機(jī)體姿態(tài)跟蹤誤差、足端軌跡跟蹤誤差、關(guān)節(jié)力矩限制及摩擦錐約束等；解決非線性動(dòng)力學(xué)方程和實(shí)時(shí)約束問(wèn)題，提升步態(tài)控制的魯棒性
3.參與四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制/步態(tài)算法開(kāi)發(fā)，包括但不限于平衡控制、步態(tài)規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)優(yōu)化等
4.參與深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的模型開(kāi)發(fā)、調(diào)試部署與優(yōu)化（NMPC+WBC+RL）
5.參與上述四足機(jī)器人相關(guān)算法的Sim2real真機(jī)部署驗(yàn)證
6.完成上級(jí)交代的其他任務(wù)
任職要求：
1.碩士及以上學(xué)歷，機(jī)器人/控制工程/自動(dòng)化等相關(guān)專業(yè)
2.熟悉四足機(jī)器人硬件架構(gòu)，熟悉基于IMU, 深度相機(jī)，激光雷達(dá)等多傳感融合系統(tǒng)架構(gòu)
3.精通MPC理論與實(shí)現(xiàn)，熟悉凸優(yōu)化（如QP求解）及動(dòng)力學(xué)建模工具（如 Pinocchio）
4.熟練使用C++/Python編程，具備ROS或?qū)崟r(shí)控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)
5.熟悉主流機(jī)器人仿真軟件，如NVIDIA Isaac Sim, mujoco, raisim, gazebo, pybullet, vrep
6.熟悉深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法（PPO、SAC、DQN、DDPG、A3C等），熟悉強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法sim2real在四足機(jī)器人物理樣機(jī)落地應(yīng)用
7.參與四足機(jī)器人0-1真機(jī)算法部署及調(diào)試優(yōu)先；熟悉四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與接觸動(dòng)力學(xué)優(yōu)先
8.有雙足/四足機(jī)器人項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)或相關(guān)論文發(fā)表，至少實(shí)習(xí)6個(gè)月以上
硬性要求
1. 有機(jī)器人sim2real經(jīng)驗(yàn)，實(shí)物動(dòng)手能力強(qiáng)
2. 熟悉四足機(jī)器人控制框架，對(duì)軟硬件上手能力強(qiáng)
3. 熟悉機(jī)器人工控系統(tǒng)，熟悉Ethercat, Canopen等通訊協(xié)議
1.參與足式機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模，包括質(zhì)心動(dòng)量、機(jī)身位姿、關(guān)節(jié)角度等狀態(tài)變量的定義，以及接觸力與關(guān)節(jié)速度的輸入變量設(shè)計(jì)
2.設(shè)計(jì)并優(yōu)化模型預(yù)測(cè)控制（MPC）的代價(jià)函數(shù)，涵蓋機(jī)體姿態(tài)跟蹤誤差、足端軌跡跟蹤誤差、關(guān)節(jié)力矩限制及摩擦錐約束等；解決非線性動(dòng)力學(xué)方程和實(shí)時(shí)約束問(wèn)題，提升步態(tài)控制的魯棒性
3.參與四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制/步態(tài)算法開(kāi)發(fā)，包括但不限于平衡控制、步態(tài)規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)優(yōu)化等
4.參與深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的模型開(kāi)發(fā)、調(diào)試部署與優(yōu)化（NMPC+WBC+RL）
5.參與上述四足機(jī)器人相關(guān)算法的Sim2real真機(jī)部署驗(yàn)證
6.完成上級(jí)交代的其他任務(wù)
任職要求：
1.碩士及以上學(xué)歷，機(jī)器人/控制工程/自動(dòng)化等相關(guān)專業(yè)
2.熟悉四足機(jī)器人硬件架構(gòu)，熟悉基于IMU, 深度相機(jī)，激光雷達(dá)等多傳感融合系統(tǒng)架構(gòu)
3.精通MPC理論與實(shí)現(xiàn)，熟悉凸優(yōu)化（如QP求解）及動(dòng)力學(xué)建模工具（如 Pinocchio）
4.熟練使用C++/Python編程，具備ROS或?qū)崟r(shí)控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)
5.熟悉主流機(jī)器人仿真軟件，如NVIDIA Isaac Sim, mujoco, raisim, gazebo, pybullet, vrep
6.熟悉深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法（PPO、SAC、DQN、DDPG、A3C等），熟悉強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法sim2real在四足機(jī)器人物理樣機(jī)落地應(yīng)用
7.參與四足機(jī)器人0-1真機(jī)算法部署及調(diào)試優(yōu)先；熟悉四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與接觸動(dòng)力學(xué)優(yōu)先
8.有雙足/四足機(jī)器人項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)或相關(guān)論文發(fā)表，至少實(shí)習(xí)6個(gè)月以上
硬性要求
1. 有機(jī)器人sim2real經(jīng)驗(yàn)，實(shí)物動(dòng)手能力強(qiáng)
2. 熟悉四足機(jī)器人控制框架，對(duì)軟硬件上手能力強(qiáng)
3. 熟悉機(jī)器人工控系統(tǒng)，熟悉Ethercat, Canopen等通訊協(xié)議
工作地點(diǎn)
廣州白云區(qū)天創(chuàng)機(jī)器人(華南總部)A棟14樓
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朱女士/招聘經(jīng)理
三日內(nèi)活躍立即溝通
南京天創(chuàng)電子技術(shù)有限公司南京天創(chuàng)電子有限公司是一家專注能源行業(yè)智能運(yùn)維技術(shù)的國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。公司獲得美國(guó)CMMI 3級(jí)、信息系統(tǒng)集成四級(jí)和ISO9001、14001、18001體系認(rèn)證。公司與浙江大學(xué)、東南大學(xué)、華中科技大學(xué)等國(guó)內(nèi)能源領(lǐng)域的頂尖高校長(zhǎng)期合作研發(fā)，并與GE、SIEMENS等全球工業(yè)巨頭進(jìn)行業(yè)務(wù)合作，為國(guó)內(nèi)外能源用戶提供高效、高價(jià)值的應(yīng)用級(jí)運(yùn)維解決方案。天創(chuàng)電子的定位是成為提供基于機(jī)器人、大數(shù)據(jù)分析技術(shù)的能源行業(yè)智能運(yùn)維解決方案的設(shè)備商和服務(wù)商，愿景是成為能源行業(yè)智能運(yùn)維的領(lǐng)跑者。相關(guān)產(chǎn)品的目標(biāo)客戶主要涵蓋核電、火電、風(fēng)電、光伏以及電網(wǎng)等大型能源企業(yè)。機(jī)器人硬件產(chǎn)品包括履帶式管道檢測(cè)機(jī)器人、軌道式巡檢機(jī)器人、輪式巡檢機(jī)器人、光伏機(jī)器人等。運(yùn)維軟件平臺(tái)產(chǎn)品包括設(shè)備資產(chǎn)性能管理、發(fā)電廠全廠運(yùn)行優(yōu)化、能效管理、三維可視化電廠等各類智慧電廠信息化、智能化系統(tǒng)。目前公司擁有專利42項(xiàng)、軟件著作權(quán)22項(xiàng)，，主持編寫(xiě)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)2項(xiàng)，參與編寫(xiě)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)3項(xiàng)，在國(guó)內(nèi)核心期刊發(fā)表相關(guān)學(xué)術(shù)論文若干篇，每年新申請(qǐng)專利、軟件著作權(quán)數(shù)十項(xiàng)。歷史公司獲得“金陵天使會(huì)”最佳價(jià)值企業(yè)、中國(guó)軟件谷微路演最佳成長(zhǎng)企業(yè)等榮譽(yù)稱號(hào)。2017年，在由工信部、工程院、中科協(xié)、江蘇省人民政府共同主辦的世界智能制造大會(huì)期間獲得了“江蘇智造”創(chuàng)新大賽總決賽第一名； 2018年，在江蘇省經(jīng)信委舉辦的全國(guó)“i創(chuàng)杯”互聯(lián)網(wǎng)創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽總決賽中獲一等獎(jiǎng)，在南京市科委舉辦的“創(chuàng)業(yè)金陵”總決賽中獲第一名。南京天創(chuàng)電子時(shí)刻秉承“不忘初心、方得始終”的企業(yè)文化和踐行“一次性把事情做好”的核心價(jià)值觀，一如既往地保持創(chuàng)新精神，不斷以行業(yè)領(lǐng)先的技術(shù)產(chǎn)品和全方位的技術(shù)服務(wù)搶占能源行業(yè)運(yùn)維服務(wù)的制高點(diǎn)，為客戶謀利益、為員工謀發(fā)展，為實(shí)現(xiàn)客戶、員工、公司和社會(huì)的多贏目標(biāo)砥礪前行。
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