崗位職責(zé)：
1.主導(dǎo)或參與基于MPC的步態(tài)生成器和基于WBC的全身控制器的設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)與調(diào)試。
2.深入研究機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型，構(gòu)建高保真、高實(shí)時(shí)性的控制優(yōu)化問(wèn)題。
優(yōu)化控制算法的性能，包括穩(wěn)定性、魯棒性、能量效率和對(duì)不確定性的適應(yīng)能力。
3.利用MuJoCo, Isaac Sim, Gazebo等物理仿真環(huán)境，進(jìn)行控制算法的快速迭代與驗(yàn)證。
4.設(shè)計(jì)并執(zhí)行全面的仿真測(cè)試用例，覆蓋各種步態(tài)、地形及外部擾動(dòng)場(chǎng)景。
5.通過(guò)仿真分析算法性能，定位問(wèn)題，并主導(dǎo)算法的改進(jìn)與提升。
6.將經(jīng)過(guò)仿真驗(yàn)證的控制算法，高效地部署到實(shí)體機(jī)器人硬件上。
7.與硬件團(tuán)隊(duì)緊密協(xié)作，解決傳感器數(shù)據(jù)處理、實(shí)時(shí)通信、計(jì)算資源限制等工程挑戰(zhàn)。
8.負(fù)責(zé)代碼的優(yōu)化，確保控制回路滿足嚴(yán)格的實(shí)時(shí)性要求。
9.主導(dǎo)實(shí)體機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)測(cè)試，收集并分析實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，評(píng)估算法在實(shí)際系統(tǒng)中的表現(xiàn)。基于實(shí)驗(yàn)結(jié)果，與團(tuán)隊(duì)合作持續(xù)迭代算法設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)從仿真到實(shí)物的快速遷移
任職需求：
1.碩士及以上學(xué)歷，機(jī)器人學(xué)、控制科學(xué)與工程、計(jì)算機(jī)科學(xué)、自動(dòng)化或相關(guān)專業(yè)。
2.扎實(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)（浮動(dòng)基座建模）與優(yōu)化控制理論基礎(chǔ)。
3.必須精通全身動(dòng)力學(xué)控制（WBC） 和 模型預(yù)測(cè)控制（MPC） 的原理與實(shí)現(xiàn)。
4.必須精通 C++ 和 Python，并在 Linux (Ubuntu) 環(huán)境下有豐富的開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)。
5.擁有至少一種動(dòng)力學(xué)計(jì)算庫(kù)（如 Pinocchio, RBDL, Drake）的實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)。
6.擁有至少一種優(yōu)化求解器（如 OSQP, Acados, qpOASES）的使用經(jīng)驗(yàn)。
7.擁有至少一種仿真工具（如 MuJoCo, Isaac Sim, Gazebo）的使用經(jīng)驗(yàn)。
8.優(yōu)先考慮條件：
擁有雙足、四足或人形機(jī)器人相關(guān)項(xiàng)目的實(shí)際開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)。
擁有處理足式機(jī)器人關(guān)鍵問(wèn)題（如接觸力優(yōu)化、步態(tài)規(guī)劃、狀態(tài)估計(jì)）的經(jīng)驗(yàn)。