崗位職責(zé)：
1. 技術(shù)戰(zhàn)略與架構(gòu)規(guī)劃：主運(yùn)動規(guī)劃導(dǎo)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組伺服算法技術(shù)路線規(guī)劃與架構(gòu)設(shè)計，深度研判行業(yè)技術(shù)趨勢，制定符合產(chǎn)品定位的算法研發(fā)戰(zhàn)略，為關(guān)節(jié)模組的核心競爭力提供技術(shù)支撐；
2. 負(fù)責(zé)設(shè)計、實(shí)現(xiàn)和優(yōu)化關(guān)節(jié)模組電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的控制算法，確保其具備高帶寬、高穩(wěn)定性和強(qiáng)魯棒性；
3. 負(fù)責(zé)設(shè)計和實(shí)現(xiàn)非線性補(bǔ)償(如摩擦、齒隙、轉(zhuǎn)矩波動等)、振動抑制、擾動觀測器、負(fù)載/慣量在線辨識、參數(shù)自整定、阻抗控制、力位混合控制等，支撐機(jī)器人高動態(tài)場景的高精度運(yùn)動控制需求，提升關(guān)節(jié)模組在復(fù)雜工況下的魯棒性；
4. 研究與落地模型預(yù)測控制、自適應(yīng)控制、滑膜變結(jié)構(gòu)控制等先進(jìn)控制策略在伺服驅(qū)動系統(tǒng)中的應(yīng)用；
5. 開發(fā)和優(yōu)化自動/半自動伺服參數(shù)整定流程和工具，降低現(xiàn)場調(diào)試門檻，并保證性能一致性；
6. 在真實(shí)的關(guān)節(jié)模組和機(jī)器人整機(jī)上進(jìn)行算法性能調(diào)試與驗(yàn)證，解決振動、噪聲、跟蹤誤差過大等實(shí)際問題；
7. 建立電機(jī)、減速器和負(fù)載的數(shù)學(xué)模型，用于控制算法的前期仿真和設(shè)計；
8. 分析與優(yōu)化算法的CPU執(zhí)行時間和內(nèi)存占用，確保軟件在硬件平臺上穩(wěn)定運(yùn)行；
9. 方案輸出與支持：為客戶提供技術(shù)方案支持，包括需求分析、性能指標(biāo)定義測試驗(yàn)證報告輸出，推動算法在具 體場景的應(yīng)用落地；
10. 編寫詳盡的技術(shù)文檔，包括算法設(shè)計文檔、接口文檔和調(diào)試指南；
任職要求：
1. 碩士及以上學(xué)歷，控制理論與控制工程、電力電子、機(jī)械電子工程等相關(guān)專業(yè)；
2. 5年以上伺服驅(qū)動控制算法開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，有機(jī)器人關(guān)節(jié)、工業(yè)伺服驅(qū)動器項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，有從0到1開發(fā)和調(diào)試伺服算法 的完整經(jīng)驗(yàn)，有成功的產(chǎn)品量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)；
3. 精通經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論，如PID控制、頻域設(shè)計、系統(tǒng)辨識等；
4. 精通電機(jī)原理與驅(qū)動技術(shù)、永磁同步電機(jī)FOC 控制理論；
5. 精通觀測器理論，對擾動觀測器、龍伯格觀測器、和系統(tǒng)穩(wěn)定性判斷方法，熟悉環(huán)路整定方法，常見PI控制器 參數(shù)整定方法；
6. 精通MATLAB/Simulink 進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計、仿真和代碼生成，熟練使用C/C++ 進(jìn)行算法開發(fā)與代碼實(shí)現(xiàn)；
7. 掌握伺服系統(tǒng)硬件原理，如IGBT 驅(qū)動、電流采樣、編碼器信號處理；
8. 掌握工業(yè)應(yīng)用中常用的通信協(xié)議如：MODBUS,CANOPEN,ETHERCAT等，并具備編程開發(fā)通信協(xié)議的能力；
9. 具備優(yōu)秀的問題分析與解決能力，能夠從復(fù)雜的現(xiàn)象(如振動、噪聲、誤差)中定位到問題根本原因，并提出有效的算法解決方案。