工作地點可選:廣東中山、深圳南山、上海嘉定
崗位職責:
1. 技術戰(zhàn)略與架構規(guī)劃:主導機器人關節(jié)模組伺服算法技術路線規(guī)劃與架構設計,深度研判行業(yè)技術趨勢,制定符合產(chǎn)品定位的算法研發(fā)戰(zhàn)略,為關節(jié)模組的核心競爭力提供技術支撐;
2. 負責設計、實現(xiàn)和優(yōu)化關節(jié)模組電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的控制算法,確保其具備高帶寬、高穩(wěn)定性和強魯棒性;
3. 負責設計和實現(xiàn)非線性補償(如摩擦、齒隙、轉矩波動等)、振動抑制、擾動觀測器、負載/慣量在線辨識、參數(shù)自整定、阻抗控制、力位混合控制等,支撐機器人高動態(tài)場景的高精度運動控制需求,提升關節(jié)模組在復雜工況下的魯棒性;
4. 研究與落地模型預測控制、自適應控制、滑膜變結構控制等先進控制策略在伺服驅動系統(tǒng)中的應用;
5. 開發(fā)和優(yōu)化自動/半自動伺服參數(shù)整定流程和工具,降低現(xiàn)場調試門檻,并保證性能一致性;
6. 在真實的關節(jié)模組和機器人整機上進行算法性能調試與驗證,解決振動、噪聲、跟蹤誤差過大等實際問題;
7. 建立電機、減速器和負載的數(shù)學模型,用于控制算法的前期仿真和設計;
8. 分析與優(yōu)化算法的CPU執(zhí)行時間和內存占用,確保軟件在硬件平臺上穩(wěn)定運行;
9. 方案輸出與支持:為客戶提供技術方案支持,包括需求分析、性能指標定義測試驗證報告輸出,推動算法在具體場景的應用落地;
10. 編寫詳盡的技術文檔,包括算法設計文檔、接口文檔和調試指南;
任職要求:
1. 本科及以上學歷,控制理論與控制工程、電力電子、機械電子工程等相關專業(yè);
2. 5年以上伺服驅動控制算法開發(fā)經(jīng)驗,有機器人關節(jié)、工業(yè)伺服驅動器項目經(jīng)驗,有從0到1開發(fā)和調試伺服算法的完整經(jīng)驗,有成功的產(chǎn)品量產(chǎn)經(jīng)驗;
3. 精通經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論,如PID控制、頻域設計、系統(tǒng)辨識等;
4. 精通電機原理與驅動技術、永磁同步電機FOC控制理論;
5. 精通觀測器理論,對擾動觀測器、龍伯格觀測器、和系統(tǒng)穩(wěn)定性判斷方法,熟悉環(huán)路整定方法,常見PI控制器參數(shù)整定方法;
6. 精通MATLAB/Simulink進行控制系統(tǒng)設計、仿真和代碼生成,熟練使用C/C++進行算法開發(fā)與代碼實現(xiàn);
7. 掌握伺服系統(tǒng)硬件原理。