工作內(nèi)容
1.EtherCAT主站搭建與調(diào)試（TwinCAT3）
-搭建EtherCATMaster（IPC/工控機(jī)/網(wǎng)卡/拓?fù)洌?br>-導(dǎo)入并驗(yàn)證從站ESI（關(guān)節(jié)模組從站、傳感器/解調(diào)器從站等）
-配置DC同步、PDO映射、周期任務(wù)（典型1kHz），建立診斷與穩(wěn)定性驗(yàn)證流程
2.CiA402/伺服控制集成
-跑通CiA402狀態(tài)機(jī)：使能、故障處理、模式切換
-實(shí)現(xiàn)并驗(yàn)證關(guān)節(jié)控制模式：CSP/CSV（必要時(shí)CST）
-周期性讀取關(guān)節(jié)反饋（位置/速度/狀態(tài)等），周期性下發(fā)目標(biāo)位置/速度等指令
3.柔順/交互控制算法實(shí)現(xiàn)（Demo核心）
-在1kHz實(shí)時(shí)循環(huán)內(nèi)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)納/阻抗控制外環(huán)（重點(diǎn)：末端交互“順滑手感”）
-接入外置關(guān)節(jié)輸出扭矩?cái)?shù)據(jù)：零偏、濾波、死區(qū)、限幅、異常檢測與降級策略
-實(shí)現(xiàn)可調(diào)參數(shù)與模式切換：剛性?柔順?牽引示教，并保證切換平滑
4.工程化交付與聯(lián)調(diào)
-建立日志與可視化（曲線/事件），支持快速調(diào)參與問題復(fù)現(xiàn)
-與機(jī)械工程師（機(jī)構(gòu)/治具）與電氣工程師（傳感器/從站/布線）協(xié)作完成整臂聯(lián)調(diào)與Demo打包
-實(shí)現(xiàn)必要的安全與保護(hù)策略（急停、限位、超時(shí)、故障恢復(fù)）
任職要求（必須）
-本科及以上，自動化/電氣/控制/機(jī)器人/機(jī)電等相關(guān)專業(yè)
-3–5年運(yùn)動控制/伺服控制/自動化相關(guān)經(jīng)驗(yàn)
-熟悉EtherCAT原理與工程實(shí)踐，能獨(dú)立完成主站側(cè)配置與排障
-熟悉TwinCAT3（EtherCAT配置、任務(wù)周期、PLC/ST或C++開發(fā)其一）
-有實(shí)時(shí)控制經(jīng)驗(yàn)（固定周期循環(huán)、數(shù)據(jù)采集與控制輸出、抖動/超時(shí)處理）
-具備較強(qiáng)系統(tǒng)集成與現(xiàn)場調(diào)試能力（通信/控制/機(jī)械耦合問題定位）