核心崗位職責(zé)
1.負責(zé)主從站設(shè)計，實現(xiàn)分布式時鐘同步(誤差<100ns)、PDO實時傳輸(周期1ms)，適配電機/傳感器，解決丟包、延遲問題。
2.實現(xiàn)編碼器/IMU與EtherCAT的數(shù)據(jù)交互(延遲<500us),開發(fā)ROS2接口,基于STM32/嵌入式Linux做實時調(diào)度。
3.通過EtherCAT實時上傳過流、過壓、堵轉(zhuǎn)、編碼器異常等故障信號，聯(lián)動主控系統(tǒng)觸發(fā)應(yīng)急策略(如急停、姿態(tài)調(diào)整)，保障機器人運動安全;
4.優(yōu)化總線性能(滿負載率<60%)，配合硬件聯(lián)調(diào)，輸出配置手冊與故障排查文檔。
任職要求
1.精通EtherCAT協(xié)議(ESC/PDO/SDO),1年+機器人/工控領(lǐng)域開發(fā)經(jīng)驗，能解決同步、丟包問題;2.熟練C/C++,會STM32/嵌入式Linux(RT Patch)開發(fā)，懂FreeRTOS實時調(diào)度;
掌握輪式/關(guān)節(jié)電機控制(FOC/PID)，能完成"電機+EtherCAT"集成調(diào)試;
3.會用示波器、TwinCAT/SOEM等工具調(diào)試總線。
加分項
4.1.熟悉功能安全標(biāo)準(ISO13849)，能將安全邏輯(如急停信號)融入EtherCAT通信;2.有輪式人形機器人EtherCAT總線冗余設(shè)計經(jīng)驗(如雙主站備份、關(guān)鍵從站雙鏈路);3.參與過EtherCAT從站芯片(如ADI ADIN1100)的底層驅(qū)動開發(fā)或參數(shù)優(yōu)化。