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職位介紹: 1. 參與機(jī)器人控制方案制定和選型 2. 負(fù)責(zé)工控機(jī)硬件控制開發(fā)： 基于工控機(jī)開發(fā)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng) 數(shù)字量I/O信號(hào)處理 通過PCIe/PCI擴(kuò)展卡控制伺服驅(qū)動(dòng)器 3. 負(fù)責(zé)工業(yè)通訊協(xié)議棧開發(fā)： 伺服驅(qū)動(dòng)控制：EtherCAT/CANopen協(xié)議棧開發(fā) 工業(yè)相機(jī)通信：GigE Vision協(xié)議解析，條碼識(shí)別節(jié)點(diǎn)開發(fā) 無線通信：無線AP-車載模塊透傳協(xié)議優(yōu)化 WCS交互：Modbus TCP/OPC UA客戶端開 4. 負(fù)責(zé)ROS 2實(shí)時(shí)系統(tǒng)構(gòu)建: 硬件抽象層（ros2_control驅(qū)動(dòng)伺服/IO/雷達(dá)） SLAM算法集成（激光雷達(dá)+IMU緊耦合定位） 開發(fā)多線程實(shí)時(shí)任務(wù)調(diào)度器 5. 負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)控制閉環(huán): 開發(fā)多軸協(xié)同算法：橫移/升降/旋轉(zhuǎn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃 實(shí)現(xiàn)安全控制策略：伺服扭矩限制/防碰撞急停/硬件看門狗 6. 組織研發(fā)和測試 技能要求： 1. 學(xué)歷經(jīng)驗(yàn)： 碩士及以上學(xué)歷（自動(dòng)化/機(jī)電/計(jì)算機(jī)） 5年+工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，主導(dǎo)過機(jī)器人開發(fā)項(xiàng)目 2. 精通工控機(jī)開發(fā)全流程： Ubuntu 20.04/22.04系統(tǒng)剪裁 PREEMPT_RT實(shí)時(shí)內(nèi)核編譯（4.19+） PCIe運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)開發(fā) 3. 熟悉工業(yè)協(xié)議與接口： EtherCAT主站開發(fā) Modbus TCP寄存器映射 數(shù)字量IO濾波算法 CANopen對(duì)象字典配置（DS402協(xié)議） GigE Vision相機(jī)流處理 4. 具備ROS開發(fā)能力： 開發(fā)過`ros2_control`硬件接口 `LifecycleNode`狀態(tài)機(jī)實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn) 激光SLAM集成調(diào)優(yōu)（Cartographer/Navigation2） C++17（模板/智能指針/實(shí)時(shí)優(yōu)化） Python（OpenCV/ZBar集成）