職位描述：
1. 主導(dǎo)傳統(tǒng)多關(guān)節(jié)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制算法的設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)、調(diào)試與優(yōu)化，核心負(fù)責(zé)正運(yùn)動(dòng)學(xué)、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)的求解與工程化落地，保障機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的高精度、高穩(wěn)定性與實(shí)時(shí)性，貼合工業(yè)及特種場(chǎng)景應(yīng)用需求。
2. 負(fù)責(zé)機(jī)械臂軌跡規(guī)劃、伺服控制算法（如PID、計(jì)算力矩控制、阻抗控制等）的研發(fā)與迭代，優(yōu)化軌跡平滑性、動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度及軌跡跟蹤精度，解決實(shí)際應(yīng)用中的運(yùn)動(dòng)抖動(dòng)、定位偏差等問(wèn)題。
3. 搭建機(jī)械臂算法仿真驗(yàn)證環(huán)境，利用ROS/ROS2、Mujoco等工具完成算法仿真測(cè)試，結(jié)合實(shí)機(jī)調(diào)試數(shù)據(jù)持續(xù)迭代優(yōu)化算法性能，推動(dòng)算法從仿真到真機(jī)的高效落地.
4. 配合機(jī)械、硬件、軟件團(tuán)隊(duì)完成系統(tǒng)集成與聯(lián)合調(diào)試，提供算法層面的技術(shù)支持，參與產(chǎn)品規(guī)劃設(shè)計(jì)，結(jié)合機(jī)械臂硬件特性給出算法適配的優(yōu)化建議。
5. 編寫(xiě)算法設(shè)計(jì)文檔、測(cè)試報(bào)告及SDK相關(guān)說(shuō)明，沉淀技術(shù)經(jīng)驗(yàn)，推動(dòng)團(tuán)隊(duì)技術(shù)能力提升；關(guān)注宇樹(shù)、智元等行業(yè)標(biāo)桿企業(yè)技術(shù)動(dòng)態(tài)，引入成熟的傳統(tǒng)運(yùn)控技術(shù)理念與方法。
職位要求
1. 學(xué)歷與專業(yè)：碩士及以上學(xué)歷，自動(dòng)化、機(jī)械電子工程、控制工程與控制理論、機(jī)器人學(xué)等相關(guān)專業(yè)，3年及以上傳統(tǒng)機(jī)械臂運(yùn)控算法相關(guān)研發(fā)經(jīng)驗(yàn)；
2. 核心能力：精通機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)，具備扎實(shí)的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)求解經(jīng)驗(yàn)，熟練運(yùn)用DH參數(shù)法、拉格朗日-歐拉法或牛頓-歐拉法進(jìn)行機(jī)械臂建模與求解，能獨(dú)立解決運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)相關(guān)技術(shù)難題。
3. 技術(shù)技能：熟練掌握C/C++、Python編程，熟悉ROS/ROS2開(kāi)發(fā)框架，具備Eigen、RBDL等算法庫(kù)使用經(jīng)驗(yàn)；熟悉至少一種機(jī)械臂仿真環(huán)境（Mujoco、Gazebo等），有實(shí)機(jī)部署與調(diào)試經(jīng)驗(yàn)者更佳。
理論基礎(chǔ)：扎實(shí)掌握現(xiàn)代控制理論，了解軌跡規(guī)劃算法（如RRT、A*、PRM等）及伺服控制策略，具備良好的數(shù)學(xué)功底（線性代數(shù)、微積分、剛體動(dòng)力學(xué)等），邏輯分析能力突出。 5. 加分項(xiàng)：熟悉永磁同步電機(jī)控制特性、EtherCAT/CAN等硬件接口開(kāi)發(fā)；有協(xié)作機(jī)械臂、六自由度/七自由度機(jī)械臂運(yùn)控項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)；有強(qiáng)化學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)者優(yōu)先。